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今日分享ABB機(jī)器人使用前的調(diào)試步驟,，看下你都會(huì)了嗎,？

1、機(jī)器人與控制柜的安裝到位

2.電纜連接（按照供應(yīng)商給的安裝手冊(cè),，并且注意控制柜的供電數(shù)據(jù)）

3.接入主電源,、檢查主電源并且上電

4.在上電完后，首先要進(jìn)行機(jī)械軸的校準(zhǔn)與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新�,。ǜ鶕�(jù)：校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置）

A.校準(zhǔn)前,，必須手動(dòng)將機(jī)器人六個(gè)軸回到原點(diǎn)（機(jī)械刻度處）

B.查找到軸校準(zhǔn)的數(shù)據(jù)

C.在示教器中的控制面板=>校準(zhǔn)=>校準(zhǔn)參數(shù) 中進(jìn)行輸入校準(zhǔn)數(shù)據(jù)

D.更新完校準(zhǔn)參數(shù)后，還需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

5.查看對(duì)應(yīng)的機(jī)器人手冊(cè),，配制好IO設(shè)定

6.安裝好工具和周邊設(shè)備

三個(gè)重要數(shù)據(jù)： 

確認(rèn)工具的TCP點(diǎn)（tool0為機(jī)器人手腕處的預(yù)定義坐標(biāo)系,，在確定好TCP點(diǎn)之后，使用重定位手動(dòng)操作時(shí)候,，機(jī)器人的動(dòng)作會(huì)圍繞著TCP進(jìn)行運(yùn)動(dòng)）（或者直接跟工具的廠家要工具的數(shù)據(jù)）

其中有幾種測(cè)量TCP點(diǎn)的方法：（前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些,，有利于TCP精度的提高）

1、4點(diǎn)法,，不改變tool0的坐標(biāo)方向

2,、5點(diǎn)法，改變tool0的z方向

3,、6點(diǎn)法,，改變tool0的x和z方向

確認(rèn)工具的重心和載荷數(shù)據(jù)，可以調(diào)用例行程序中的loadIdentify來進(jìn)行檢測(cè)（準(zhǔn)確率在90%以上才可以使用該次的數(shù)據(jù),，否則需要重新調(diào)用）

確認(rèn)工件坐標(biāo)系

 三點(diǎn)法定義（確認(rèn)x1,，x2，y1三點(diǎn)）

7.進(jìn)行編程,，RAPID程序

8.調(diào)試完程序后,，自動(dòng)運(yùn)行（切換到自動(dòng)模式后，按下電機(jī) 上電/復(fù)位 按鈕）（來源：上海ABB工程有限公司）