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今日分享ABB機(jī)器人使用前的調(diào)試步驟，看下你都會了嗎,？

1、機(jī)器人與控制柜的安裝到位

2.電纜連接（按照供應(yīng)商給的安裝手冊,，并且注意控制柜的供電數(shù)據(jù)）

3.接入主電源、檢查主電源并且上電

4.在上電完后,，首先要進(jìn)行機(jī)械軸的校準(zhǔn)與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新�,。ǜ鶕�(jù)：校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置）

A.校準(zhǔn)前，必須手動將機(jī)器人六個軸回到原點（機(jī)械刻度處）

B.查找到軸校準(zhǔn)的數(shù)據(jù)

C.在示教器中的控制面板=>校準(zhǔn)=>校準(zhǔn)參數(shù) 中進(jìn)行輸入校準(zhǔn)數(shù)據(jù)

D.更新完校準(zhǔn)參數(shù)后,，還需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

5.查看對應(yīng)的機(jī)器人手冊,，配制好IO設(shè)定

6.安裝好工具和周邊設(shè)備

三個重要數(shù)據(jù)： 

確認(rèn)工具的TCP點（tool0為機(jī)器人手腕處的預(yù)定義坐標(biāo)系，在確定好TCP點之后,，使用重定位手動操作時候,，機(jī)器人的動作會圍繞著TCP進(jìn)行運(yùn)動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數(shù)據(jù)）

其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，有利于TCP精度的提高）

1,、4點法,，不改變tool0的坐標(biāo)方向

2、5點法,，改變tool0的z方向

3,、6點法，改變tool0的x和z方向

確認(rèn)工具的重心和載荷數(shù)據(jù),，可以調(diào)用例行程序中的loadIdentify來進(jìn)行檢測（準(zhǔn)確率在90%以上才可以使用該次的數(shù)據(jù),，否則需要重新調(diào)用）

確認(rèn)工件坐標(biāo)系

 三點法定義（確認(rèn)x1，x2,，y1三點）

7.進(jìn)行編程,，RAPID程序

8.調(diào)試完程序后，自動運(yùn)行（切換到自動模式后,，按下電機(jī) 上電/復(fù)位 按鈕）（來源：上海ABB工程有限公司）