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今日分享ABB機器人使用前的調試步驟,，看下你都會了嗎？
1,、機器人與控制柜的安裝到位
2.電纜連接（按照供應商給的安裝手冊,，并且注意控制柜的供電數據）
3.接入主電源、檢查主電源并且上電
4.在上電完后,，首先要進行機械軸的校準與轉數計數器的更新�,。ǜ鶕盒蕝颠M行設置）
A.校準前，必須手動將機器人六個軸回到原點（機械刻度處）
B.查找到軸校準的數據
C.在示教器中的控制面板=>校準=>校準參數 中進行輸入校準數據
D.更新完校準參數后,，還需要更新轉數計數器
5.查看對應的機器人手冊,，配制好IO設定
6.安裝好工具和周邊設備
三個重要數據：
確認工具的TCP點（tool0為機器人手腕處的預定義坐標系，在確定好TCP點之后,，使用重定位手動操作時候,，機器人的動作會圍繞著TCP進行運動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數據）
其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，有利于TCP精度的提高）
1,、4點法,，不改變tool0的坐標方向
2、5點法,，改變tool0的z方向
3,、6點法，改變tool0的x和z方向
確認工具的重心和載荷數據,，可以調用例行程序中的loadIdentify來進行檢測（準確率在90%以上才可以使用該次的數據,，否則需要重新調用）
確認工件坐標系
三點法定義（確認x1，x2,，y1三點）
7.進行編程,，RAPID程序
8.調試完程序后，自動運行（切換到自動模式后,，按下電機 上電/復位 按鈕）（來源：上海ABB工程有限公司）
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