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底盤對于移動機(jī)器人來說是非常重要的執(zhí)行部分,，主要的作用是負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動和轉(zhuǎn)向,，是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),。在智能化浪潮的推動下,，移動機(jī)器人市場持續(xù)升溫,，也催生出了移動底盤這一細(xì)分品類,。
履帶,、輪式——移動底盤的兩大結(jié)構(gòu)
機(jī)器人底盤承載了機(jī)器人本身的定位、導(dǎo)航及避障等基本功能,，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能行走,。隨著移動機(jī)器人應(yīng)用場景和服務(wù)模式的不斷擴(kuò)展，基于機(jī)器人底層應(yīng)用進(jìn)行上層開發(fā)的移動底盤需求也越來越強(qiáng),。
目前市面上的移動機(jī)器人底盤主要分為履帶式及輪式機(jī)器人底盤兩種結(jié)構(gòu),。
履帶式機(jī)器人底盤主要應(yīng)用于特種機(jī)器人身上，具有牽引力大,、不易打滑,、越野性能好等優(yōu)點(diǎn)，可適用于野外,、城市環(huán)境等,，能在各類復(fù)雜地面運(yùn)動，例如沙地,、泥地等,，但速度相對較低，且運(yùn)動噪聲較大,。
輪式機(jī)器人底盤則主要應(yīng)用于工業(yè)物流及商業(yè)服務(wù)機(jī)器人身上,，例如物流搬運(yùn)機(jī)器人和送餐服務(wù)機(jī)器人等大多使用了輪式機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)，輪式機(jī)器人底盤具有運(yùn)動速度快,，運(yùn)動噪音低等優(yōu)點(diǎn),，適合一般室內(nèi)外場景的應(yīng)用,。
而輪式機(jī)器人底盤又有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動、兩輪驅(qū)動+萬向輪,、四輪驅(qū)動之分,。
1、前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動,，前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動的輪式機(jī)器人底盤主要采用電缸,、蝸輪蝸桿等形式實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個(gè)電機(jī)再加上差速減速器,，便可完成機(jī)器人的移動要求,。具有成本低、控制簡單等優(yōu)缺點(diǎn),，但缺點(diǎn)在于轉(zhuǎn)彎半徑較大,，使用相對不那么靈活。
2,、兩輪驅(qū)動+萬向輪,，兩輪驅(qū)動+萬向輪可根據(jù)機(jī)器人對設(shè)計(jì)重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求,，將萬向輪和驅(qū)動輪布置不同的形式,，結(jié)構(gòu)及電機(jī)控制也相對簡單，機(jī)器人靈活性較強(qiáng),，且算法易控制,。
3、四輪驅(qū)動,，四輪驅(qū)動在直線行走上能力較強(qiáng),，驅(qū)動力也比較大，但成本過高,，電機(jī)控制較為復(fù)雜,，為防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),。
除了驅(qū)動部分外,，移動底盤需要集結(jié)激光雷達(dá)、視覺,、超聲波,、紅外傳感器等眾多不同的傳感器，技術(shù)商們要使用相應(yīng)的算法及軟件進(jìn)行融合,�,？梢哉f，完成了底盤的工作,，基本上相當(dāng)于完成了機(jī)器人本體開發(fā)工作的70%左右,，底盤研發(fā)能力,，無疑將機(jī)器人行業(yè)準(zhǔn)入門檻調(diào)到了一個(gè)相當(dāng)高位置。
降低市場門檻 商用服務(wù)成主要領(lǐng)域
而專業(yè)移動底盤企業(yè)的出現(xiàn),，無疑降低了移動機(jī)器人行業(yè)的進(jìn)入門檻,，也對移動機(jī)器人的規(guī)模化應(yīng)用起到了一定的推動作用,。
目前來說,，市場上移動底盤企業(yè)主要都是面向服務(wù)機(jī)器人市場和特種應(yīng)用行業(yè)，工業(yè)領(lǐng)域雖然也有,，但是很少,，這主要是因?yàn)楣I(yè)領(lǐng)域AGV應(yīng)用已經(jīng)十分成熟，企業(yè)眾多,，技術(shù)積累也十分豐富,，因此產(chǎn)品大多都是直接面向終端應(yīng)用的成品，專用底盤提供商在這塊市場相對來說并沒有什么競爭力,。
服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域是目前底盤廠家主要的市場,，服務(wù)機(jī)器人是一個(gè)新興的領(lǐng)域，大家都處在摸索階段,，而專用底盤的出現(xiàn)能夠在節(jié)省了開發(fā)時(shí)間、成本的同時(shí),，也能加快產(chǎn)品研發(fā)速度,，搶占服務(wù)機(jī)器人高速增長的市場風(fēng)口。因此隨著服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用場景和服務(wù)模式的不斷擴(kuò)展,，基于機(jī)器人底層應(yīng)用進(jìn)行上層開發(fā)的服務(wù)機(jī)器人底盤需求越來越強(qiáng),。
此外，值得注意的是,，一些底盤廠商正在逐步向終端產(chǎn)品提供商轉(zhuǎn)變,，前面提到，完成了底盤的工作,，基本上相當(dāng)于完成了機(jī)器人本體開發(fā)工作的70%左右,，而剩下的30%對于已經(jīng)掌握核心技術(shù)的底盤廠商來說并不算難事，只需要再搭載一些應(yīng)用設(shè)計(jì)就能開發(fā)出具體的應(yīng)用產(chǎn)品,。所以,，當(dāng)前很多廠商在自身底盤技術(shù)的優(yōu)勢下開始選取一兩個(gè)方向推出自己的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品。
事實(shí)上,，移動底盤想要作為一個(gè)產(chǎn)業(yè)獲得快速發(fā)展還面臨著一些問題,，例如在成本方面，目前市面上對于功能要求越高的機(jī)器人,，底盤的價(jià)格也相對越高,，這在一定程度上會影響應(yīng)用端的接受程度,，機(jī)器人底盤要想自身獲得突破并帶動服務(wù)機(jī)器人商業(yè)化落地，低成本趨勢必不可免,。其次是技術(shù)問題,，現(xiàn)在，服務(wù)機(jī)器人底盤普遍采用通用底盤,，但隨著細(xì)分化發(fā)展越來越成熟,，根據(jù)不同場景對底盤的需求也將各不相同。也就是說,，未來底盤或許會朝著專用化,、定制化和高性能方向發(fā)展。在此情況下,，我國企業(yè)還需解決傳感器融合等技術(shù)問題,。（來源：機(jī)器人在線）
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