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1,、ABB機器人具有獨立軸功能

2、獨立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面：

某個軸可以無限旋轉(zhuǎn),，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭,；或者某個外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺加持一個待噴漆的工件等,，可以參考文后的【獨立軸設(shè)置及使用】

通常外軸與本體聯(lián)動,，外軸坐標記錄于機器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時運動指令,，外軸與本體聯(lián)動,。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時執(zhí)行一項機器人任務(wù)，從而節(jié)省周期時間,，則可以使用該功能,。簡言之，就是機器人走自己的,，外軸走自己的,，機器人不需要先等外軸走完再運行

本文主要介紹上述第二種功能，即運行外軸的同時機器人運行，即外軸與機器人本體非同步聯(lián)動,。

使用獨立軸功能,，機器人要有Independent Axes [610-1]選項。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,，將Independent Joint設(shè)為On,，同時修改獨立軸上下限，如下圖,。完整后重啟,。

例如希望機器人在下圖的外軸開始旋轉(zhuǎn)后，對外軸上工件加工（外軸不停）,，或者機器人啟動外軸旋轉(zhuǎn)后去做其他任務(wù),，無需等待外軸轉(zhuǎn)到位，如何實現(xiàn),？

獨立軸相關(guān)指令如下：

注意,，使用獨立軸時，外軸數(shù)據(jù)必須要有,，不能為9E9,，但實際在獨立軸運動時，外軸的位置直接由相關(guān)指令控制,，不由robtarget里的外軸數(shù)據(jù)控制,！

CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

!以上的外軸數(shù)據(jù)100一定要有，不能是9E9

PROC test1()

ActUnit M7DM1;

!激活外軸

IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;

!切換外軸為獨立軸模式

!讓7軸轉(zhuǎn)到10度,，速度為2°/s,，此時不用等外軸轉(zhuǎn)到位，機器人可以繼續(xù)運行

MoveL p100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

!外軸在獨立軸模式,，但p100中的外軸值不能是9E+09,，否則會報錯，這里的100沒有意義

MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;

WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

!等7軸到位置（之前設(shè)定的10度）

WaitTime 0.2;

IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;

!讓7軸轉(zhuǎn)回0度,，速度10°/s

WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

WaitTime 0.2;

ENDPROC

獨立軸設(shè)置及使用

1）現(xiàn)場比如有打磨工藝,，可以省去打磨電機，直接由6軸驅(qū)動,。因為理論上6軸可以無限旋轉(zhuǎn),。或者變位機某一軸無限循環(huán),。

2）要無限旋轉(zhuǎn),，需要有選項610-1Independent Axis

3）舉例6軸無限旋轉(zhuǎn)

4）控制面板-配置，選擇motion,，arm下找到6軸,，修改上下限和independentjoint,，然后重啟

5）插入如下程序